府兵本泛指军府之兵北魏在六镇起义后分为东西魏为了与东魏相抗衡

府兵本泛指军府之兵。北魏在六镇起义后分为东西魏。为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇豪右的乡兵部曲，选任当州豪望为乡帅。大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。西魏恭帝元年（），按照北魏早期所属大小部落的姓氏赐诸将姓，作为早已“灭绝”了的这些部落的继承人，所统兵士也改从各自主将之姓，这就给府兵制涂上了一层鲜卑部落兵制的色彩。

府兵具有中央禁卫军性质，番上宿卫的府兵“十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战。无他赋役”。随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年间（～）改府兵军士为“侍官”，意思是侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的亲军，不隶柱国。同时，又广募汉民入伍，免其课役。一人充当府兵，全家即编入军籍，不属州县。军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置坊主、团主以领之。这种军民异籍的制度直到隋代才改变。隋文帝杨坚开皇十年（）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍账，一与民同，军府统领，宜依旧式。”这是个划时代的改变，标志着兵农合一的完成，但府兵本身归军府统领的组织系统不变。

由于记载不详和分歧，有关隋以前军府组织的某些环节不清楚。据记载，开府“二十四员分团统领，是二十四军；每一团，仪同二人”。但开府和仪同是共领，还是分领一军；仪同是否独立置府领兵；当时军府是否指二十四开府，或应包括仪同府；史籍记载上“初置府，不满百”或“合为百府”之说是否可信，史学界对这些问题存在着不同意见。开府、仪同以下置大都督、帅都督、都督等分级督率，则是清楚的。隋代军府有内府、外府（也就是内军、外军）之分，以骠骑将军、车骑将军为长、贰，有时也设置与骠骑府并行的车骑府。炀帝大业三年（）改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰扬副郎将（后改鹰击郎将）。

唐初一度恢复骠骑、车骑府旧称。贞观十年（）外府更号折冲府，内府更号中郎将府。折冲府置折冲都尉、左右果毅都尉、别将（后置），作为府一级的将领。武后垂拱时府分三等。

早自北周武帝时，府兵番上宿卫，分隶于中央的司卫、司武、武候三府。隋初，左右卫、左右武卫、左右武候六个府各领军坊、乡团，统率府兵，继承周制。炀帝统治时，原先不领府兵的卫或府也都加领，这样领府兵的就有翊卫（左右卫所改）、骁卫（备身府所改）、武卫、屯卫（领军府所改）、御卫（加置）、候卫（武候府所改），各分左右，共十二卫。唐代因袭隋制，只是改屯卫为威卫，候卫为金吾卫，别置领军卫，废御卫，也是十二卫分领府兵宿卫。此外，自北周、隋以来，领府兵的还有侍卫东宫的率府，唐代为左右卫率、左右司御率和左右清道率，称为东宫六率，但领府很少。内府置中郎将，副为左右郎将，以下团、旅、队的设置略同外府。内府有亲、勋、翊的区分，兵士分别号为亲卫、勋卫、翊卫，合称三卫。统领内府三卫兵的是：左右卫，统亲府一、勋府二、翊府二，共五府；左右卫率，统亲、勋、翊府各一；其余卫、率，各统翊府一。

内府卫士取二品至五品官的子孙充当，外府卫士取六品以下官的子孙及白丁无职役者。在此范围内，征发原则是先富后贫，先强后弱，先多丁后少丁。府兵虽然包括官僚子弟和一般地主，但仍以均田农民为主体。府兵制创立以后，规定三年一拣点以补充缺额（玄宗时改为六年），其服役期限为二十一岁至五十九岁（玄宗时曾有缩减）。服役期间，府兵本身免除课役，但军资、衣装、轻武器（弓箭、横刀）和上番赴役途中的粮食，均须自备。每一火（一火十人）还得共备供运输的马六匹（或用驴），即所谓“六驮马”。自备资装对于农民是沉重的负担。

军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界；平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。法令规定：百里外五番（即各府内兵士以五人为一组，此五人轮流上长安宿卫，以下类推，但七番、九番分组不尽，当有剩员），五百里外七番，一千里外八番，每番一个月；二千里外九番，每番两个月。内府卫士（三卫）除两京及其附近诸州必须番上宿卫以外，余州都纳资代役。府兵到长安宿卫，由十二卫将军分领。出兵征防则由朝廷命将统率，调遣时必须持兵部所下鱼符，经州刺史和折冲府将领，勘合后，才得发兵。战争结束则兵散于府，将归于朝。这样，将帅就不能拥兵自重。

由于废置不常，唐代军府总数也有增减，较多时有六百三十三府（一作六百三十四府）。军府遍布全国，关内道多达二百六十一府，占三分之一以上，依次为河东、河南、河北、陇右，其他诸道多不过十，少止二三府（江南、岭南）。这种布局体现了居重驭轻，“举关中之众以临四方”的政治、军事意图。

府兵并非唐代惟一的兵种，承担宿卫的还有保卫宫廷，屯驻北门的禁军，与十二卫所领府兵对称南、北衙军。出征和防戍则有名为“募”而实也是“征”的兵募，以后还有防戍本州的团结兵、土镇兵等。在出征和防戍中，兵募的数量往往超过府兵，但府兵在唐初具有较强的战斗力，他们是军队的骨干。