（唐太宗贞观二年）徵状貌不逾中人，而有胆略，善回人主意，每犯颜苦谏；或逢上怒甚，徵神色不移，上亦为之霁威。尝谒告上冢，还，言于上曰：“人言陛下欲幸南山，外皆严装已毕，而竟不行，何也？”上笑曰：“初实有此心，畏卿嗔，故中辍耳。”上尝得佳鹞，自臂之，望见徵来，匿怀中；徵奏事固久不已，鹞竟死怀中。
长乐公主将出降，上以公主皇后所生，特爱之，敕有司资送倍于永嘉长公主。魏徵谏曰：“昔汉明帝欲封皇子，曰：‘我子岂得与先帝子比！’皆令半楚、淮阳。今资送公主，倍于长主，得无异于明帝之意乎！”上然其言，入告皇后。后叹曰：“妾亟闻陛下称重魏徵，不知其故，今观其引礼义以抑人主之情，乃知真社稷之臣也！妾与陛下结发为夫妇，曲承恩礼，每言必先候颜色，不敢轻犯威严；况以人臣之疏远，乃能抗言如是，陛下不可不从也。”因请遣中使赍钱四百缗、绢四百匹以赐徵，且语之曰：“闻公正直，乃今见之，故以相赏。公宜常秉此心，勿转移也。”上尝罢朝，怒曰：“会须杀此田舍翁。”后问为谁，上曰：“魏徵每廷辱我。”后退，具朝服立于庭，上惊问其故。后曰：“妾闻主明臣直；今魏徵直，由陛下之明故也，妾敢不贺！”上乃悦。
唐太宗贞观二年（公元6也8年），魏徵虽然貌不惊人，但是很有胆识和谋略，善于劝谏皇帝收回不合理的主意，因此常常犯颜直谏。有时正赶上唐太宗生气恼怒的时候，他依然神态自若，唐太宗的神威也因此有所收敛。他曾经告假回去祭扫祖墓，回来后，对唐太宗说：“人人都说陛下打算临幸南山，外面都已经严阵以待、整装待发，可是您最后竟然没去，不知是为何？”唐太宗笑道：“当初的确有此打算，但害怕爱卿再来责怪，所以就中途停止了。”唐太宗曾经得到一只上好的鹞鹰，将它放置在臂膀上把玩，远远望见魏徵前来，赶紧把它藏在怀里；魏徵站在那里上奏朝政大事，过了很久也没有奏完，鹞鹰最后竟然被捂死在唐太宗的怀里。
长乐公主将要嫁给长孙仲为妻，唐太宗因为她是皇后所亲生，所以对她疼爱有加，下令有关官吏准备陪嫁的物品远比皇姑永嘉长公主的多一倍。魏徵劝谏道：“先前汉明帝打算分封皇子采邑，说：‘我的儿子怎能和先帝的儿子相比呢？’说罢便下令均分给楚王、淮阳王一半封地。现在长乐公主的陪嫁，比长公主的多一倍，这不是与汉明帝的意思相去甚远吗？”唐太宗觉得他的话很有道理，便到后宫告知皇后，皇后感慨道：“我常常听陛下称赞魏徵，不知其中缘故，今天见其引征古代礼义来抑制君王的私情，才知道他真是辅佐陛下的国家栋梁呀！我与陛下是多年的结发夫妻，备受陛下的恩宠礼遇，每每讲话还要察言观色，不敢轻易冒犯您的威严。更何况大臣更是与陛下较为疏远，可魏徵却能如此直言强谏，陛下不能不听从他的意见。”于是皇后请求唐太宗派人到魏徵家去，赏赐他四百缗钱、四百匹绢。并对他说：“听闻您正直无私，今日终得以亲见，所以赏赐这些。但愿您能时刻秉持此忠心，不要有所转变。”有一次，唐太宗罢朝回到宫中，怒气冲冲地说：“我以后一定找机会杀了这个乡巴佬！”长孙皇后忙问是谁惹恼陛下，唐太宗说：“魏徵经常在朝堂上羞辱我。”长孙皇后退去，随即穿着朝服站立在庭院内，唐太宗大为吃惊地问她为什么这样做。长孙皇后说：“我听说君主开明则大臣正直，现在魏徵直言进谏，不正是因为陛下的开明吗，所以我怎能不向您表示祝贺呢？”唐太宗听后随即转怒为喜。
上宴近臣于丹霄殿，长孙无忌曰：“王珪、魏徵，昔为仇雠，不谓今日得同此宴。”上曰：“徵、珪尽心所事，故我用之。然徵每谏，我不从，我与之言辄不应，何也？”魏徵对曰：“臣以事为不可，故谏；若陛下不从而臣应之，则事遂施行，故不敢应。”上曰：“且应而复谏，庸何伤！”对曰：“昔舜戒郡臣：‘尔无面从，退有后言。’臣心知其非而口应陛下，乃面从也，岂稷、契事舜之意邪！”上大笑曰：“人言魏徵举止疏慢，我视之更觉妩媚，正为此耳！”徵起，拜谢曰：“陛下开臣使言，故臣得尽其愚，若陛下拒而不受，臣何敢数犯颜色乎！”
十年，魏王泰有宠于上，或言三品以上多轻魏王。上怒，引三品以上，作色让之曰：“隋文帝时，一品以下皆为诸王所顿踬，彼岂非天子儿邪！朕但不听诸子纵横耳，闻三品以上皆轻之，我若纵之，岂不能折辱公辈乎！”
唐太宗大宴近臣于丹霄殿，长孙无忌说：“王珪、魏徵两人，以前都曾是太子李建成的幕僚，与陛下为敌，怎能料到今天能在此一同饮宴。”唐太宗说：“魏徵与王珪因为尽心竭力地侍奉原来的主人，所以我才重用他们。然而魏徵每次进谏，只要我不听从，那么我与他讲话，他也总是不做应答，这是为什么呢？”魏徵回答道：“我认为事情不可为，所以才加以谏阻；如果陛下不听从我的谏阻而我再要对陛下的话做应答，那么事情就会被施行，所以我不敢应答。”唐太宗说：“暂且应答随后再谏阻，又有何妨呢？”魏徵答道：“昔日舜帝告诫群臣：‘你们不要当面顺从，而在背后说另一套。’如果我明知不对而嘴上却还要答应陛下的意见，那么就是当面顺从。这难道符合稷、契侍奉舜帝的本意吗？”唐太宗大笑道：“人人都说魏徵行为举止粗鲁傲慢，而我却越看越觉得他妩媚可爱，正是这个原因啊！”魏徵听罢赶紧起身离席，向唐太宗拜谢道：“这都是因为陛下的引导才让我能够畅所欲言，让我得以尽效愚诚；假如陛下拒不接受忠言，那么我又怎敢屡次直言强谏呢！”
魏王李泰一向颇受唐太宗的宠爱，有人禀报奏称三品以上的臣子大都轻视魏王。唐太宗听后勃然大怒，随即召见三品以上大臣，对他们严厉责备道：“隋文帝的时候，一品以下的大臣悉数被亲王们操纵羞辱，难道魏王不是帝王的儿子吗？朕不过是不想听任皇子们纵横跋扈罢了，听说三品以上的大臣大都轻视他们，假如我也放纵他们胡来，难道不能对你们进行羞辱吗？”
房玄龄等皆惶惧流汗拜谢。魏徵独正色曰：“臣窃计当今群臣，心无敢轻魏王者。在礼，臣、子一也。《春秋》：王人虽微，序于诸侯之上。三品以上皆公卿，陛下所尊礼，若纪纲大坏，固所不论；圣明在上，魏王必无顿辱群臣之理。隋文帝骄其诸子，使多行无礼，卒皆夷灭，又足法乎？”上悦，曰：“理到之语，不得不服。朕以私爱忘公义，向者之忿，自谓不疑，及闻徵言，方知理屈。人主发言何得容易乎！”
郑文贞公魏徵寝疾，上遣使者问讯，赐以药饵，相望于道。又遣中郎将李安俨宿其第，动静以闻。上复与太子同至其第，指衡山公主，欲以妻其子叔玉。
戊辰，徵薨，命百官九品以上皆赴丧，给羽葆鼓吹，陪葬昭陵。其妻裴氏曰：“徵平生俭素，今葬以一品羽仪，非亡者之志。”悉辞不受，以布车载柩而葬。上登苑西楼，望哭尽哀。上自制碑文，并为书石。上思徵不已，谓侍臣曰：“人以铜为镜，可以正衣冠，以古为镜，可以见兴替，以人为镜，可以知得失；魏徵没，朕亡一镜矣！”
房玄龄等人都惶恐惊惧得汗流浃背，不住地向唐太宗磕头谢罪。唯独魏徵正色道：“我私下里认为当今的大臣们，肯定不敢轻视魏王。按照礼仪，大臣与皇子都是一样的。《春秋》中说：周王的人纵然卑微低贱，也都位列诸侯之上。三品以上都是公卿大臣，陛下向来对其尊崇礼待。如果纲纪败坏，固然不必说它；假如圣明在上，那么魏王必定没有羞辱大臣的道理。隋文帝骄溺放纵他的儿子们，使得他们举止无礼，最终全部被杀，难道这值得后人效法吗？”唐太宗高兴地说：“说得处处在理，朕不得不佩服。朕因私情溺爱而忘却公义，刚刚恼怒的时候，感觉自己很有道理；可是听了魏徵的这一席话，才知道是自己理屈。身为君主怎能说出如此轻率不负责的话呢？”
郑文贞公魏徵卧病在床，唐太宗派使者前去探病，赐给他药饵，送药的人络绎不绝。唐太宗又派中郎将李安俨留宿在魏徵的府第，一有什么动静立即向他报告。唐太宗还和太子一同到魏徵家里，指着衡山公主，准备将她嫁给魏徵的儿子魏叔玉为妻。
